Matratzen-/Topper-Erfahrungen im Camper gesucht

Hallo zusammen,

wir haben mit unserem Camper jetzt zwar schon einige Nächte verbracht, merken aber ehrlich gesagt:
Für längere Aufenthalte oder 2+ Wochen Urlaub sehen wir beim Schlafkomfort noch deutlichen Verbesserungsbedarf.

Aktuell schlafen wir:

• oben im Aufstelldach auf der Standardmatratze mit orginal Lattenrost, 1 Erwachsener & 1Kind 
• unten auf der umgebauten Sitzbank, 1 Erwachsener

Nach 1–2 Nächten geht’s noch, aber danach merken wir Rücken, Druckstellen und allgemein eher „unruhigen“ Schlaf.
Gerade morgens fühlt man sich teilweise mehr gerädert als erholt.

Jetzt suchen wir Ideen und Erfahrungen:

• Topper ja/nein?
• Kaltschaum, Gel oder Memory Foam?
• komplette Matratze tauschen?
• Luftmatratze sinnvoll oder eher nicht?
• Froli-System oder ähnliche Unterfederung?
• Lösungen speziell fürs Aufstelldach?
• Was funktioniert wirklich für längere Reisen (10–14+ Tage)?

Wichtig wäre uns:

• praktikabel im Alltag
• nicht jedes Mal riesiger Umbau
• Dach sollte möglichst noch schließen

Mich würden echte Langzeiterfahrungen interessieren:
Was hat bei euch den größten Unterschied gemacht?

Danke euch 🙂